Barchi fa parte dell'itinerario provinciale la Via dei Castelli.

 Il centro storico, detto comunemente il castello, è completamente protetto da un'alta cinta muraria medioevale, perfettamente conservata, sotto la quale, nel lato esposto a ovest, si stendono i vecchi quartieri del Borgo e del Prato che costellano la strada principale.

Nel 1474 entra a far parte delle terre di Giovanni Della Rovere, infeudato da suo zio, Papa Sisto IV, della signoria di Senigallia e del vicariato di Mondavio. Per oltre un secolo, fino a Francesco Maria II, queste terre resteranno legate alle vicende dei Della Rovere e del ducato di Urbino.

Le origini dell'insediamento hanno però origini molto antiche. Pelagi, Umbri, Etruschi e, probabilmente i Piceni abitarono queste zone. Infine i Romani; lo attestano i resti di un'ara in pietra, ritrovata nel 1756, con dedica ad Apollo, è conservata nel Palazzo ducale di Urbino.